直流伺服電機,它包括定子、轉子鐵芯、電機轉軸、伺服電機繞組換向器、伺服電機繞組、測速電機繞組、測速電機換向器,所述的轉子鐵芯由矽鋼沖片疊壓固定在電機轉軸上構成。
直流伺服電機分為有刷和無刷電機。有刷直流伺服電機——電機成本低，結構簡單，啟動轉矩大，調速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護方便(換碳刷)，會產生電磁干擾，對環境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業和民用場合。
無刷直流伺服電機——電機體積小，重量輕，出力大，響應快，速度高，慣量小，轉動平滑，力矩穩定。容易實現智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護不存在碳刷損耗的情況，效率很高，運行溫度低噪音小，電磁輻射很小，長壽命，可用于各種環境。
有兩種情況使電機運動在制動狀態：
1、電機處于減速狀態時：電機的速度下降是電樞電壓減小的結果。但是當電壓突然變小時，電機的慣量使其速度不能突變，也及反電勢e不能突變。這將出現Ua小于e的情形，使電流反向流動從而產生制動轉矩。
2、電機具有垂直型負載且負載向下運動時：這時伺服電機必須產生與運動方向相反的制動轉矩平衡重物下落產生的重力矩。
在制動狀態下，電機旋轉過程中產生的動能和重物下落時產生的勢能轉換為電流的形式回饋到供電電源，這種制動方式常稱為再生制動。
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